Webinar | Fortgeschrittene Anwendungen für autonome Off-Road Fahrzeuge mit 4DV-Sim

Dieses Webinar Funktionen die Echtzeit-Simulation von zwei fortgeschrittenen Anwendungen für autonome Geländewagen, ausgestattet mit Robotern und Sensor-und Datenfusion. 4DV-Sim wird verwendet, um in Echtzeit zu simulieren (i) Off-Road-Fahrzeuge, nämlich Ackermann-basierte Lenktraktoren, (ii) Sensor-und Datenfusion wie Kamera und Lidars, und (iii) serielle Robotik Manipulatoren. 4DV-Sim läuft auf Linux 24.04 / Ubuntu. Bei der ersten Anwendung handelt es sich um einen landwirtschaftlichen Traktor, der zwischen Reihenkulturen zirkuliert. Der virtuelle Traktor ist mit einer 2D-Kamera ausgestattet. Zwei Steuerungsalgorithmen werden eingesetzt, um dieses Manöver erfolgreich durchzuführen: (i) Vorteil bei der Bewegung innerhalb einer Reihe und (ii) Dubins-Pfad mit Stanley-Controller beim Wenden, um von einer Reihe zur anderen zu gelangen. Der Controller ist in Python kodiert. Das Co-Simulationswerkzeug ist ROS2 Jazzy. Sowohl Python als auch ROS2 laufen in Echtzeit auf demselben Computer wie 4DV-Sim. Der Mechanismus der Datensynchronisation wird verwendet, um die Korrektheit des Datenflusses beim Schließen des Regelkreises zu gewährleisten. Bei der zweiten Anwendung handelt es sich um einen Traktor, der mit einem seriellen Robotik-Manipulator (3-dof) ausgestattet ist, der an seinem Ende einen Mäher hält, um Gras in der Nähe des Bürgersteigs zu mähen. Der Traktor ist mit zwei Lidars ausgestattet. Es werden zwei Steuerungsalgorithmen eingesetzt, um: (i) die Verfolgung des Bürgersteigs zu gewährleisten und (ii) den Roboterarm bei Vorhandensein von Hindernissen wie Bäumen, Felsen usw. einzuklappen. Die Steuerung wird in MATLAB/Simulink simuliert und läuft in Echtzeit über RT-LAB. Das Co-Simulationswerkzeug ist Orchestra. Sowohl RT-LAB als auch Orchestra laufen in Echtzeit auf einem von 4DV getrennten Computer. Der Mechanismus der Zeitsynchronisation wird verwendet, um die Korrektheit des Datenflusses beim Schließen des Regelkreises zu gewährleisten.