Premiers pas vers le développement d'un environnement de simulation virtuel « plateforme » pour la validation d'une chargeuse sur pneus autonome dans une usine de pâte à papier et de papier - Modélisation, contrôle et simulation en temps réel | Présentation vidéo

Dans le monde entier, l'industrie forestière constate la nécessité de moderniser ses machines pour les rendre autonomes. Dans cet article, nous nous concentrons sur une chargeuse sur pneus qui doit fonctionner de manière autonome dans la cour d'une usine de pâte et de papier, en ramassant des copeaux de bois d'une pile de bois et en les déposant dans une trémie, qui est reliée à un convoyeur qui les transporte à l'intérieur de l'usine. La modélisation de la chargeuse sur pneus est élaborée en premier lieu, tout en tenant compte du fait qu'elle est composée de deux systèmes : (i) le véhicule et (ii) le bras portant le godet. Il convient de noter que le premier appartient à la catégorie des véhicules articulés qui se dirigent à l'aide d'un mécanisme différent de la direction d'Ackermann conventionnelle utilisée dans les véhicules de type automobile. Quant au second, il s'agit d'un manipulateur série 2DOF. La navigation est ensuite examinée. Enfin, les résultats de la simulation du modèle cinématique sont présentés dans Matlab/Simulink, puis la dynamique et l'animation 3D sont ajoutées à l'aide de ROS2/Gazebo. Notez que ce travail est une première étape vers le développement du jumeau numérique de la chargeuse sur pneus. Plus tard, il sera utilisé comme plateforme virtuelle pour la validation de la chargeuse sur pneus autonome. Voir aussi : Didacticiel OPAL-RT