Webinaire - Applications avancées pour les véhicules autonomes hors route à l'aide de 4DV-Sim

Ce webinaire présente la simulation en temps réel de deux applications avancées pour les véhicules autonomes tout-terrain, équipés de robots et de capteurs. 4DV-Sim est utilisé pour simuler en temps réel (i) des véhicules tout-terrain, à savoir des tracteurs de direction basés sur la technologie Ackermann, (ii) des capteurs tels que des caméras et des lidars, et (iii) des manipulateurs robotiques en série. 4DV-Sim fonctionne sous Linux 24.04 / Ubuntu. La première application concerne un tracteur agricole qui circule parmi les cultures en rangées. Le tracteur virtuel est équipé d'une caméra 2D. Deux algorithmes de contrôle sont utilisés pour réussir cette manœuvre : (i) la détection des bords lors du déplacement à l'intérieur d'une rangée et (ii) la trajectoire de Dubins avec le contrôleur Stanley lors du demi-tour pour passer d'une rangée à l'autre. Le contrôleur est codé en Python. L'outil de co-simulation est ROS2 Jazzy. Python et ROS2 tournent en temps réel sur le même ordinateur que 4DV-Sim. Le mécanisme de synchronisation des données est utilisé pour garantir l'exactitude du flux de données lors de la fermeture de la boucle de contrôle. La deuxième application est un tracteur équipé d'un manipulateur robotique série à 3 doigts qui tient une tondeuse à son extrémité pour tondre l'herbe près du trottoir. Le tracteur est équipé de deux Lidars. Deux algorithmes de contrôle sont utilisés pour : (i) assurer le suivi du trottoir et (ii) replier le bras robotique en présence d'obstacles tels que des arbres, des rochers, etc. Le contrôleur est simulé dans MATLAB/Simulink et fonctionne en temps réel via RT-LAB. L'outil de co-simulation est Orchestra. RT-LAB et Orchestra fonctionnent en temps réel sur un ordinateur distinct de 4DV. Le mécanisme de synchronisation temporelle est utilisé pour garantir l'exactitude du flux de données lors de la fermeture de la boucle de contrôle.