报告展示了应用于三端直流电网中 DC/DC换流器 电压调节的主动扰动抑制控制（ADRC）的 HiL 验证。ADRC 是一种基于扰动的控制器，它能估计总扰动，并通过反馈控制器对其进行抑制。 主要的 HiL 设置包括两个 OPAL-RT 目标，即 OP5707 和 OP4510。OP5707 目标机的 FPGA 中模拟了直流电网，包括一个降压转换器、一个升压转换器和一个恒功率负载 (CPL)。OP5707 目标机为 OP4510 目标机提供模拟测量。在 OP4510 目标机的 CPU 中，模拟了降压换流器 和升压换流器 的 ADRC 电压数字控制器，以及 CPL 的 PID 电流数字控制器。直流/直流换流器 的 PWM 信号由 OPAL-RT 目标机的 FPGA 生成。OP4510 目标机为以 OP5707 目标换流器 模型的 DC/DC换流器 提供数字开关信号。在 OP4510 目标中生成的两个 ADRC 控制换流器的 PWM 信号被随机移动，以更真实地反映电网中不同换流器 的非同步 PWM。将 HiL 结果与离线模拟连续系统和离散系统（有/无数字控制器）的结果进行了比较。此外，还研究了这些模拟中延迟、噪声和 PWM 建模的影响。 同样的 HiL 设置和比较方法适用于两种不同的 ADRC 模型，一种是线性模型，一种是非线性模型。这对控制离散化以及 OPAL-RT 目标中数字控制器的实现提出了不同的挑战。与离线模拟相比，HiL 结果验证了两种 ADRC 模型。事实证明，数字控制器能够快速估计总干扰，并通过反馈控制将其剔除，从而实时处理直流电网中的不同干扰，同时提供良好的动态性能和严格的电压调节。