全球林业行业正日益认识到，其机械设备需要向自动驾驶 方向实现现代化。本文重点研究一款应在纸浆和造纸厂院内自主运行的轮式装载机，该设备需从木料堆中铲起木屑，并将其倾倒入与输送机相连的料斗中，随后由输送机将木屑运送至厂内。 首先详细阐述了轮式装载机的建模，同时考虑到它由两个系统组成：(i) 车辆本体和 (ii) 承载铲斗的臂架。需要注意的是，前者属于铰接式车辆，其转向机制与汽车类车辆中常用的阿克曼转向机制不同。至于后者，则是一个2自由度串联机械手。随后探讨了导航问题。 最后，首先在Matlab/Simulink中展示仿真 生成的运动学模型结果，随后利用ROS2/Gazebo添加动力学模拟和3D动画。需要注意的是，本研究是开发轮式装载机数字孪生迈出的第一步。后续，该模型将作为验证自主轮式装载机的虚拟平台。相关阅读：OPAL-RT课程资料