本网络研讨会将介绍两款配备机器人和传感器的自动驾驶越野车先进应用的实时仿真 。 4DV-Sim 用于实时仿真 (i) 越野车，即基于阿克曼的转向牵引车，(ii) 传感器，如摄像头和激光雷达，以及 (iii) 串行机器人机械手。 4DV-Sim 在 Linux 24.04 / Ubuntu 上运行。 第一个应用 是关于在行间作物中循环的农用拖拉机。虚拟拖拉机配备了一个二维摄像头。为成功实现这一操作，采用了两种控制算法：(i) 行内移动时的边缘检测；(ii) U 形转弯从一行移动到另一行时的杜宾斯路径与斯坦利控制器。控制器用 Python 编写。共同仿真工具是 ROS2 Jazzy。Python 和 ROS2 与 4DV-Sim 在同一台计算机上实时运行。数据同步机制用于确保控制回路闭合时数据流的正确性。 第二个应用 是一台拖拉机，配备了一个三轴串行机器人机械手，该机械手的末端装有一个割草机，可以在靠近人行道的地方割草。拖拉机配有两个激光雷达。采用了两种控制算法，以便(i) 确保跟踪人行道；(ii) 在出现树木、岩石等障碍物时折叠机械臂。控制器在 MATLAB/Simulink 中模拟，并通过 RT-LAB 实时运行。协同仿真工具是 Orchestra。RT-LAB 和 Orchestra 都在 4DV 之外的另一台计算机上实时运行。时间同步机制用于确保关闭控制环路时数据流的正确性。