本文旨在证明机电/均方根（RMS）与电磁暂态（EMT）电力系统模型的实时协同仿真 的可行性。 为此，开发了一个协同仿真 框架，并构建了一个基准系统，用于建立RMS-EMT建模和协同仿真 的边界条件。为了实现协同仿真 ，将OPAL-RT的实时机与制造商RTDS Technologies Inc.的另一款实时仿真器进行了耦合。OPAL-RT仿真器在RMS和EMT模式下运行，而RTDS仿真器则在EMT模式下运行。 为实现跨两个平台的两种模式协同仿真仿真 ，开发了一种优化的低延迟高速光纤接口。Nordic Test System被用作示例性测试网络，以构建协同仿真网络的一部分。文中阐述了离散-连续电力系统建模的见解，并确立了边界条件，以确保在不同时间尺度和领域内实现准确的建模。 本文展示了在故障条件下，对运行于RTDS上的EMT模式高压直流（HVDC）输电线路与运行于OPAL-RT仿真器上RMS模式的Nordic 32测试系统模型进行实时协同仿真（co-仿真 ）的数值结果。