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基于Distr Archi平台、采用改进势场法的在线轨迹规划（提交至AV ITS世界大会）

白皮书

2019-01-18

基于Distr Archi平台、采用改进势场法的在线轨迹规划（提交至AV ITS世界大会）

摘要

本文提出了一种基于改进势场法的在线轨迹规划策略，该方法适用于

自动驾驶车辆的分布式架构。该方法克服了众所周知的人工

势场法（APFM）的问题，这是由于局部极小值导致APFM陷入停滞所致。因此，

标准的APFM已不再有用。