在这个演示中，我们展示了 AVP 的闭环功能，展示了驾驶员在环配置和感知模型，并实时检索传感器数据。自主车辆平台（AVP）是一个完整的硬件/软件X-in-the-loop平台（其中X可以是模型、驱动程序、软件、硬件），允许研究人员和开发人员在虚拟环境中设计、训练和评估自主系统的性能。该平台包括多个预先配置好的详细三维模型，包括样本城市、车辆动力学和传感器模型，还提供感知、融合和驾驶功能。通过对天气条件和交通密度的完全控制，开发人员可以测试自动驾驶车辆在各种情况下的行为。用户还可以从提供的传感器（包括 RGB 摄像头、细分摄像头、激光雷达、雷达、IMU 和 GNSS）中收集原始数据，并利用这些数据进一步开发感知、融合和驾驶模型。最后，还可以检索有关车辆性能的数据，如速度、制动和转向，以确定改进领域，确保车辆行为符合安全和性能标准。