| 仿真 长期以来，它一直被用作验证控制系统的有效工具。 然而，对现代采样数据系统进行可靠的仿真 ，给控制系统设计者带来了诸多挑战，其中首要且最重要的挑战在于必须以仿真 进行实时运行。此外，为了获得可靠的仿真 结果并据此推断控制系统的性能——特别是在使用物理系统的现实非线性模型时——往往必须以较小的采样时间运行仿真 。 物理系统的真实仿真 （具有足够小的采样时间）允许在仿真 （近乎连续的时间）下进行分析，当与在指定采样间隔下运行的实际控制硬件集成时，这将产生对采样数据控制回路的仿真 （真实模拟），而这种控制回路在大多数物理系统中很常见。 在贾达普尔大学电力工程系，已开发出一套用于网络化控制系统（NCS）仿真 的专用实验装置，该装置还配备了Opal-RT系统，用于对核反应堆等物理系统进行详细仿真 。模拟系统已与实际物理控制器的输出接口连接，而由仿真 生成的传感器输出信号可在示波器上进行实时追踪。 该实验平台已被广泛应用于反应堆控制领域，并用于研究电动汽车的控制系统设计。本次演讲将主要聚焦于这些研究相关的仿真 结果。 近期，视觉引导控制也已成为控制系统领域的一个重要方向，空间探测器的自主着陆便是典型的例子。 此外，还计划利用Opal-RT实验平台，在模拟深空延迟的环境下，对月球着陆器的动力学及其运动学进行实时仿真 。该实验将利用实验室中现有的NCS仿真 设备进行模拟。本次演讲还将展示计划用于此目的的基于Opal-RT实验平台的原理图。 |